体长圆柱形或长而扁平，左右对称，由前后相连的许多形态相似的体节组合而成，体节在外部形态上表现为体表的环纹。

有的有不分节的附肢，即疣足；有的无附肢，而只有刚毛，以佐运动。

体腔多数明显。

体节的出现促进了环节动物的形态结构和生理功能的进一步发展。

环节动物约有3500种，分布于海水、淡水和土壤中，少数寄生。